随着全国越来越多的电力使用，有必要确保该线路的正常运行。前，已经为国内和国际在线巡逻机器人设计了各种原型，但其中大多数都有许多缺陷，不能投入试生产。对现有原型结构进行研究的基础上，设计了障碍物 - 障碍机构，并对三维实体进行了仿真仿真，仿真结果表明，改进后的结构可以大大提高障碍物障碍能力。键词：爬坡能力，自动转向，柔性夹紧系统，中图分类号：TP242文献标识码：A产品货号：1007-3973（2013）004-049-02高速输电线路障碍高压输电线路上的电压总之，有三种类型：单悬臂配件，双悬臂和防振配件。此，机器人必须能够克服这些障碍，如图1所示。内外搜索结果机器人的结构使得双臂陀螺仪机器人悬挂在双臂的线上时他正常走路。越过障碍物时，具有一个臂的悬架用作支撑件，并且两个臂可选地是障碍物。的特点是重量轻，结构简单，但当超过障碍物时重心不稳定。果添加重心调节装置，则结构复杂并且成本增加。有三臂和多臂结构的机器人对于这种类型的机器人，在正常行走期间，所有臂都悬挂在线上方。越过障碍物时，只有当前的手臂在障碍物上方而其他手臂悬挂以稳定重心。
的特点是在克服障碍物时具有稳定的重心，但结构复杂，方向极其平庸。节链式机器人稳定性好，但整体结构复杂，设计难度大。前相对较少。构设计稳定性设计该设计使用三臂机器人，可提高稳定性，并且不会因过度悬臂而使机械结构过于复杂。固后有一个上锁定装置，以确保在线路过程中不会因偏转而出现离线问题。动转向设计旨在提高机器人的驱动性能，并依靠链结构灵活方向的优势。个悬臂是分开的，每个悬臂有自己的身体，每个身体通过对称的上下铰链连接。了简化转向结构，纸张的机械臂采用夹持结构，夹持部分中的导轮，在拧紧过程中实现自动方向。次，驱动轮采用锥形结构，在行走时提供自动转向。升能力设计目前的机器人通常采用简单的悬挂设计。型测试标准倒“T”型线。的爬坡能力差，无法应用于倒“丫”线。先是电线很光滑，机器人比较重。悬架没有夹紧装置。二个是当倾斜线工作时，重心位移，导致电缆的三个臂同时悬挂并且线路下降。紧装置旨在提高其爬升能力。而，如果使用刚性夹紧结构，则必须导致当障碍物“”反转时三个臂不共线。紧装置的设计采用弹簧夹紧方式，提高了爬坡能力，克服了机械臂的共线问题。时，夹紧轮设计为旋转结构，可以降低滚动阻力，消除导线上的导线扭曲。碍物容量在设计正常行走线时，所有臂都悬挂在线上方。
越过障碍物时，只有当前的手臂在障碍物上方而其他手臂悬挂以稳定重心。单个悬臂配件穿过斜坡时，柔性夹紧装置允许重心稳定并且夹紧是可靠的。铰接式设计，导轮和锥形轮使其能够获得过多的障碍物。克服障碍物的能力是针对输电线路的当前状态而设计的。服障碍的能力强而可靠。于温度的季节性变化，夹紧装置的仿生设计改变了线的弯曲程度，并且夹紧装置的可靠性要求更高。于仿生学理论，本文描述了人体骨骼的机械机制。构（图3）应用于线捕获过程。象夹持装置不仅具有“抓，放”的功能，还具有“抬手，上床”的功能。允许用传感器夹紧各种电压或弯曲线。
固过程非常可靠。3仿生机器人手臂控制系统的设计自动控制原理广泛应用于机械控制，相对容易实现。气自动化主要分为三部分，即电机模块，传感器模块和摄像模块。于机器人在克服障碍物时需要紧急停止和快速稳定的启动，因此系统选择两相步进电机BS42HB38-01作为进给装置。BS42HB38-01是一款两相混合式步进电机，其俯仰角为1.8 430 430 430 SP430定时器，用于产生脉冲，细分和衰减后，稳定信号由放大器放大。进电机是前进和后退。外管传感器可用于短距离测量.v21318红外管只能由5 V电压供电。量距离最高可达20 M.满足精度和测量距离，三个不同的红外管由电位器调整。同的门槛。机模块的电路相对简单：许多现代相机都内置控制电路，因此无需添加它们，因此需要将接口电缆连接到输入/输出端口的CPU建立相互通信。能分析机器人吸收了链条结构和整体结构的三臂结构的优点，克服了它们的缺点。器人的重心更稳定。有能力转身，克服障碍的能力得到提高。
斜坡上升的情况下，使用柔性夹紧装置不仅提高了爬坡的能力，而且还消除了在攀爬过程中挤压上下斜坡的难度，并进一步提高了爬坡能力。服障碍。臂可以上下移动，夹紧线的可靠性大大提高。外，检测检测单元检测并保护紧固过程，从而使机器人的障碍更可靠。
以可靠地克服电路上的创新和各种障碍。活的夹紧系统提高了攀爬能力，并对生产线的季节性变化提供了强大的适应性。条结构以及导轮和锥齿轮可实现自动转向和调节。臂结构和机芯模仿人体手臂，使线条夹持动作更加可靠。
身的结构吸收了链条结构和三个悬臂的优点，以填充它们各自的间隙。部检测自我保护。线记录和拍摄可节省人力和物力，并可在极端环境中使用。着国民经济的发展，
矿用电缆生活水平和人口的技术水平不断提高，能源消耗急剧增加，电力线路的延伸和维护变得更加迫切和重要。将发挥关键作用，同时确保工人和电力线的安全，以及地质灾害的早期预警和野外生态环境的监测。此，申请的前景非常广阔。
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