随着社会经济的快速发展和科学技术的显着进步，许多行业取得了快速发展，基于智能机器人制造的新兴产业越来越受到关注。不仅仅是为了他们的日常工作。带来了极大的便利，避免了体力劳动的危险。此基础上，本文件优化了新型电缆隧道检测机器人现有电缆隧道检测机器人机构的设计，并结合检测机器人的应用背景和应用现状。缆隧道，机器人轨道结构的有限元优化。真分析，
矿用电缆帮助相关机器人设计人员获得帮助和可行的建议，进而促进电缆隧道检测机器人的有效应用，以促进检查人员的安全。缆隧道。缆隧道;检查机器人;机制设计;轨道设计;优化模拟;模型分析简介：21世纪以后，城市建设进程逐步推进，城市规模的不断扩大，大大提高了居民的生活质量。
背景中，城市电缆和电线变得越来越重要，电缆是现代城市网络的重要组成部分，它们的日常检查和大修工作也不容忽视。而，鉴于目前关于手动电缆检查的情况，目前的检查工作通常非常危险，特别是电缆本身传输的高温和强磁场，这很容易威胁检查员的生命和健康。以看出，电缆隧道检测机器人在电缆检测工作中起着重要作用，因为现有电缆隧道检测机器人的优化设计将直接决定基础人员的安全性。以保证电缆检查。缆隧道检测机器人应用背景电缆隧道检测背景从目前来看，我国电缆敷设工作发展迅速，大部分城市初步形成地下电缆网络。是，由于大多数城市仍然没有对电缆铺设工作进行更加规范和严格的管理，因此经常需要在完成作业后定期检查和维护。注意，电缆检查工作仍然是专业的。逻人员手工完成，无疑对检查人员的生命和健康构成了一些威胁。方面，传输电缆一年四季经受高压和高温，其周围的绝缘材料容易在化学或物理改性的影响下掉落，另一方面，大多数电缆隧道内部环境较差，而不仅仅是许多放射性材料。
毒气体通常具有高温和强磁场，这是检查员日常检查工作的主要障碍，检查人员一旦不按规范进行检查，就会暴露出来。利的外部因素。康威胁生命。
缆隧道检测机器人的应用现状是基于目前工业中电缆隧道检测机器人的研究和应用，虽然理论研究取得了比较满意的效果，实际上，通常有内部电缆。难的地形条件使机器人轨道易受损坏。中，2005年开发的“退伍军人”地下探测机器人采用沿着电缆爬行的动作模式进行巡检工作，但克服障碍物的能力相对较低，并且被使用在大多数中国砾石中含有更多的水。缆隧道不是很容易开发：此外，在中国研究的履带式巡检机器人解决了砾石车削的问题，但整个机器人的相对尺寸很重要，它不能仅适用于较大直径。缆托架不受欢迎：最终，与履带式机器人和履带式机器人不同，履带式隧道检查机器人运行速度更快，维护难度更低，但它们已经开发出来。器人的相对负载能力低，不可能进行所有的检查工作，我们研究的目的是轨道检测机器人。上所述，虽然现有的电缆隧道检测机器人非常先进，但仍不能满足我国的电缆隧道检测要求。
合理的检测机器人的设计无响应只针对整个部门的需求，而且还要求具体的控制工作。里。
型电缆隧道检测机器人机构的设计一般来说，新型电缆隧道检测机器人设计的最终目标主要是三点：一个必须有一个结构比较简单，易于拆卸和维修，另外要比较稳定的结构必须具有较长的使用寿命，第三个必须具有一定的稳定性并且必须能够以某种方式执行整个检查工作稳定。于这三点，我们设计了图1所示的行走机构。个机构通过齿条和小齿轮的相互交叉来实现运动的传递。体的能量来源取决于驱动电机。时，导轨采用V形对称结构，通过两组V形轮可以稳定保持。注意隧道本身具有高低变化，当连接直线方式时，该机构允许一定的倾斜角度。上述之外，图2中具体示出了设计优化中的引导机构的设计。
有导向机构都放在方向盘的轴上，完成机器人的导向，同时，弧形槽设置在方向盘的轴线上，飞轮和轴线通过位于弧形凹槽的螺钉将方向盘固定在一起，防止轴的伸展。动引起的稳定性问题可以大大提高整体位移机构的稳定性。动机构设计对于电缆隧道检测机器人制动机构，具体设计过程必须遵循两个原则：确保机器人的制动性能并确保机器人的精度，即说电源当电缆损坏时，它会被准确制动。
此，我们设计了如图3所示的制动机构。动器用于物理制动。在后台发出制动控制时，电机控制螺杆转动并驱动螺母。动时，可以驱动滑块和棘轮将V形导轨压入移动机构，以达到制动效果。要参数的设计结合了轨道与导轮之间的摩擦系数和普通机器人的能量损失。据电缆隧道检测机器人新设计的稳定性和安全性原则，进行主要参数的设计，形成表1主要参数的设计表。中，根据机械公式，机器人驱动电机的所需功率为250 P / W，根据安全原则计算机器人的最小转弯半径为0.4 m。化通道结构参数设计参数的有限元分析和建模对于新型电缆隧道检测机器人所需的固定路径，我们使用ANSYS Workbench进行在轨建模，可以拦截根据轨道左右对称的轨道的1/2部分。行建模。时，通过建立优化参数设计的良好轨道模型，应注意两点：一方面，跑道上端受基座约束如果轨道和轨道的高度受到导向轮的影响，则需要关注特定参数的设计。虑垂直肋的位置对轨道约束的影响;另一方面，当肋的位置被修改时，必须以轨道的最大应力和最大变形为目标，最终目标是最小的。上述设计过程之后，目标函数的表达式可以如下确定：F（p1）= min（p2 * p3），其中p1是肋的位置，p2是最大等效应变和p3最大等效应力。
化分析形成了轨道的最大变形曲线和最大应力曲线，
矿用电缆作为参数建模和具体观测结果的函数。过观察和分析，可以观察到约束条件。大和最大变形出现在肋边缘附近的过程趋势的底部。时，根据最大等效应力云图和最大等效应力云图，可以确定肋的位置变化对轨迹没有显着影响整体。论：总之，本文根据电缆隧道检测工作的现状和布线机器人的应用现状，分析了新型布线隧道检测机器人的设计目标。线隧道检查，修正原有电缆隧道检测机器人存在的问题。在确保机器人驱动器的稳定性和制动器的准确性。
而，本文仅关注新型电缆隧道检测机器人的传动机理和制动机理，并没有探讨轨道优化仿真的设计。此，有关专家需要进一步的研究和经验。
时，只有加深对电缆隧道检测工作危险性的认识，逐步完善电缆隧道检测机器人的研究工作，才能有效提高机器人的可行性。查，促进检查质量的提高。
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