为了使电线除冰，
矿用电缆物品可以在不切断电源的情况下沿着高压输电线自主行走，并且去除附着在电线上的冰，以防止塔因坍塌而导致电线附在冰上。动模拟搜索。持稳定的传输，最大限度地减少工人的工作强度，确保人员的安全。霜;自主行走;运动模拟[中国图书馆分类] TP242当前全球气候变化异常，也可能发生冰冻天气。
于建造的某些高压输电设施不是为天气条件而设计的，并且无法保证足够的强度，因此使用电缆除冰机器人来清除固定的冰以弥补电阻的不足。种可行的方法。能分析机器人的整体功能包括以下功能单元：它可以在高压架空线上以所需速度平稳爬行，并且根据线路的要求，在线运行速度为1 m / s。
以移除附着在电线上的冰块，并一次除去至少一半附着的冰。能够克服电力线上的锤子，钳子，绝缘子，塔和冲击跳线等障碍物。具有一定的爬坡能力：根据运输线的现状，其最大坡度出现在山谷的两座塔和山顶之间，坡度为55°。而，由于塔架附近的跨接线与牵引夹持器之间的角度大于该值，因此确定机器人的最大上升角度为75°。果发生故障，可以采取可靠的自我安全措施，防止机器人跌落。出足够的空间来安装电源等机器人功能目标的限制如下：形状：机器人的形状不得超过500毫米* 1000毫米* 2000毫米。动：机器人必须快速，稳定，安全可靠地在传输线上行走。量：根据轴承的要求，机器人的重量越小，重量越好≤50公斤。器人的负载能力为7千克或更高，主要能够携带能源。
计的功能原理在上述机器人的功能目标中，行走，除冰和障碍物间隙是线材机器人机构设计中的关键功能。器人行走，解冻和变暗，必须确保稳定的姿势和足够的安全距离与塔的其他电线和金属部件和电缆。很容易控制。行机器人可以考虑使用轮子向前推动电缆，这类似于在地面上行走，除了在重力作用下仅需要一个轮子按压地面时在地上行走，而行走时需要一对轮子。
个地方可以同时将电缆保持在相反方向以向前移动。了保持平衡，机器人的重心必须在电缆下方以提供圆形方向。仿生学的角度来看，也可以模仿一个人在钢丝上行走的方式：机器人的主体可以悬挂在钢索上，电缆交替地由一根钢丝绳固定。器人。霜功能消除了冰附着在电线上的方式，这可能类似于人们在其他场合除冰的方式。仿冰雕师，用刀片切冰，模仿道路的除冰和除冰，用车碾碎冰块，撒上冰淇淋，加热电流，振动，碾碎冰枪，模拟工人在电源线上解冻，休息。
越障碍物的机器人的在线障碍物掩蔽功能类似于人的空中攀爬行为。此，仿生设计是解决机器人在线越障问题的有效途径。体遇到线性障碍物，如悬挂夹或防振锤。碍物在路线下方穿过障碍物。先，人体调整姿势并将人的重量放在诸如左手的支撑手中。后，另一只手的右手被释放并立即向前延伸以绕过障碍物，抓住线的另一端，立即调整姿势，向前移动重心并用另一只手调整到右手。
后，松开刚刚支撑的左手，绕过障碍物并抓住线的另一端，完成障碍物的通过。过分析人体如何穿越障碍物，可以通过模拟人体穿过障碍物的方式来实现机器人障碍物的混淆功能。据仿生机械设计的原理，
矿用电缆机器人被设计成具有类似于人类手臂的机械臂结构，这有助于它执行清除障碍物的任务。述分析表明，机器人必须至少有两个臂才能阻挡障碍物。过跨越人体两臂之间的障碍的过程，我们可以理解人体必须不断地调整重心以将其保持在一定范围内，否则它将无法实现越过障碍。器人必须采用双臂结构，有必要解决调整重心的问题。有效的解决方案是使用具有多个自由度的多个臂结构。这里，最初选择了三臂机器人。定程序以初始开发可以完成功能并执行分析的多个解决方案。决方案1：使用两对齿轮咬住电线上的冰，一对用于去除冰，另一对用于咬住电线。项2：像人体一样从绳索上行走，走路并敲击电线以除去冰。3：使用六对带凹槽的齿轮，障碍物均匀分布，除霜杆由发动机驱动，完成除霜。较不同方案的优缺点：首先分析图：采用不同结构分离前齿轮和除冰齿轮：齿轮界面前进的形状类似于蜗轮，适应线材的圆柱形状;在齿宽较大的情况下，首先用齿轮铣削冰，然后将碎冰通过锥形圆筒排出。个齿轮配备四个电机，电池悬挂在下面。操作期间不能调节用于进给的齿轮的间距，并且可以在工作期间调节除冰齿轮的间距。果少量碎冰仍然粘在钢丝上，锥形钢瓶也可以作为除霜功能：如果有太多的残冰，小齿轮缩回后小齿轮继续被挤压，知道气缸圆锥形可以通过。解决方案没有完全实现障碍物清除功能，范围不够宽，并且不能完全实现除霜的自动化，并且需要增加手动参与。二种解决方案：悬浮人体在运动中和手臂上坡融合，完成机器人的功能。器人利用具有人体手臂关节的多个机械臂结构，并且安装上臂部分以驱动移动机构。机器人运行时，机器人手臂仅用作连接。遇到障碍物时，机器人手臂相互配合，采用类似人的攀爬策略来调整姿势和克服障碍。于具有多个自由度的机器人手臂，机器人可以执行更复杂的修剪调整，因此可以穿过各种类型的线障碍物。
解决方案可以执行障碍物清除功能并且具有广泛的应用：当爬升角度太大时，不能完全实现除霜的自动化并且仍然需要手动参与。分析：障碍物障碍物机制由六对凹圆弧齿轮和一个发动机组成。轮分为两对，每组三组角度均匀分布在电机轴上，角度为120°。个相邻齿轮对的凹圆形凹槽按压电线，通过齿形带的连接获得电动机的动力，从而实现机器人线的运行功能。机器人放在瓷瓶的左侧时，它会停止行走。时，机器人进入障碍物障碍状态，以靠近瓷瓶的两对齿轮为中心，松开另一组齿轮，电机产生旋转动力，使另一对齿轮通过瓷瓶的屏障，到达瓷瓶的右侧，并按下紧密的传输线。后用瓷瓶右侧的齿轮重复上一步，完成障碍物。分方法分析三种情景，最后确定第三种情景。
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