随着深水区海上石油开发的发展，海底电缆，海底管道和管道以及海底井口等水下设施的维护正在增加。文介绍了水下机器人作为一种实用的潜艇工作工具，可以代替深水海底电缆维修项目中的饱和潜水作业，具有突出的经济特性。在海上石油工程项目中的作用将变得越来越重要。要的。下船舶工程水下电缆维护深水中图分类号：TP39文献标识码：A产品编号：1672-3791（2012）07（b）-0020-02采矿平台之间固定（或石油）近海能源和通信的传输通常由铺设在海底的复合电缆提供。年来，虽然近海石油开采在深水中继续发展，海底电缆的铺设深度逐渐增加。前，南海各油田海底电缆敷设深度约100米，正在开发的深水工程深度达180米。而，这也为海底电缆维修带来了新的挑战和挑战。
底电缆故障的修复通常包括水下测量，故障查找，恢复，关闭，继续和分散。复是一个非常重要的部分。渤海地区，潜水员完成潜水，因为水深只有30米左右。是，在南中国海，用于维护工作的水深大于100米。水员无法通过空中潜水进入。有成本非常高的饱和潜水资源才能达到工作位置。工作水的深度超过120米时，饱和潜水本身就非常重要。法实施修复的风险。下机器人（ROV）是一种在水下工作的极端工作系统。统的ROV可以在1，000米的深度操作。文介绍了在深水海底电缆维修项目中使用海底机器人代替饱和潜水作业。
艇机器人操作系统简介潜艇机器人（ROV）是海洋勘探研究最重要的工具之一。通常由操作员在水面上控制。可以在水下三维空间自由导航，通过外部摄像头观察，避障声纳或管道跟踪，与多功能机器人或其他水下工具相关联，可以执行一些水下任务。于整个系统，潜艇机器人包括潜水潜艇（一些带有TMS继电器装置），脐带，可伸缩系统（包括起重机，绞车等）。控制系统和电力系统。据观察和操作能力，其分类可分为四类：第一类是纯观察类型，只能进行水下观察工作，不能携带任何工具水下工作或工作设备;负载能力观测的类型可以用简单的设备进行水下观测工作;第三种类型是工作类型，通常带有机器人，可以在水下执行更复杂的工作;第四种是爬行动物，主要指切片机和犁。水海底电缆的维护实例本文以深水水下电缆维护工程为例，介绍了潜艇机器人的操作过程。备的参数如下。ROV型号：Quatum 13，150HP，操作技术支持船：海上石油水下电缆规格709：ZS-YJQF41 OFC1-26 / 35-3×240 3×12B1故障点测量电缆潜艇位于惠州25-3平台之间，惠州32-2平台，是一台35千伏三相高压电源和三套12芯光纤复合电缆，由于电缆绝缘失效和光纤通信中断，总长度为8.9 km，水深约为105 m。
光学反射计（OTDR）测量的光纤的故障点位于距离惠州25-3平台约2.0公里处。离惠州25-3平台1.2至1.6公里的海底电缆通过水下机器人的短程测量和位移从最初的铺设道路偏转。大偏移点为150米（见图1）。里的海底电缆是扭曲的，形状为“8”。护计划和维修前准备根据ROV水下调查的结果，给出维修材料的交付日期，以及施工季节气候变化的不确定性，维护计划由运营商指定的分为两个阶段。一阶段使用具有较早交付日期的水下电缆接线盒进行修复，而第二阶段使用延迟交付海底电缆和两个海底电缆接线盒。一阶段的修复失败。
成维修工作。果修复的第一步成功，则不必执行第二步。于该计划，操作员安装了ROV系统和为海洋石油709技术援助船的125吨绞车提供动力的发电机，以及两个16吨辅助液压绞车，并修改了后板。一切准备就绪后，工程船将出海开始维护工作。旦失败的海底电缆恢复工程船抵达现场，首先完成动态定位系统测试，并将相关的油田设施输入定位系统。程船通过海底电缆故障部分的顶部，一个分散的ROV并开始进行预调查工作。究结果表明，海底电缆的路由基本上与之前关于故障点的调查相同。调查结束时，电缆渔业已经启动。捞工作主要由A绞盘绞车和125T大型绞车完成。
先，
矿用电缆ROV将特殊吊索（ERPS，无尽圆形吊索，见图2）输送到水中，飞到海底电缆（扭转点）并使用液压臂机械手ROV的左侧从海底抓住ERPS末端的辅助杆。过电缆下的海泥，然后用ROV右臂的液压夹紧固泥浆的辅助杆在电缆的另一侧继续拉动，直到ERPS系统完全位于水下电缆下方。后使用ROV右臂液压夹紧固辅助杆，从顶部穿过水下电缆，然后将环插入ERPS系统的末端，并与左臂配合，将ERPS系统安装在水下电缆。后，ROV的吊钩通过升降机降低船尾A，ROV将ROV挂在吊索上，然后船尾绞盘A恢复电缆并抬起钓线。时，施工船舶必须配合缓慢的移动，ROV也必须遵循泥浆点。整个提升海上电缆的过程中，两侧海上电缆的张力应尽可能相同，并应检查船舶的移动速度和海上电缆的回收，以确保海底电缆的保护。旦海底电缆从水中移走，A船就被吊起，桥梁人员将大型125T绞车钢丝绳连接到海底电缆，将负载转移到大型绞盘上然后将海底电缆开到上层甲板。板人员将拖网衬垫安装在水下电缆上，将其连接到地锚并将水下电缆负载转移到地面上的锚上，以从绞盘上移除大电缆。复工作已完成。ROV跟随泥点计算泥点和船尾之间的距离，作为ROV和泥点之间距离的函数，然后推导出海底电缆的电压和最小曲率半径，从而控制运动和回收。
底电缆的速度确保了电缆恢复的安全性。而，ROV很难跟随泥浆水平的泥线，因为船舶上下摆动，后者也在海底移动，底部的沉积物被搅动，这这导致底部的可见度降低。
果水下电缆回收绞车具有电压显示，则ROV可用于跟踪，从而加速恢复。ROV遵循泥浆点并确保两侧的船用电缆同时恢复。旦取消了默认点并完成了海底电缆的拼接，桥梁工作人员就已经安装了一个用于连接海底电缆的避难所，之后电缆制造商的技术人员潜艇拆除了扭转点和电缆两端附近的9米海底电缆。行三相隔离测试和光纤衰减测试，然后在验证两者都处于良好工作状态后开始使用海底电缆。续工作的整个过程由制造商的技术人员执行，包括：“固定支撑 - 剥离电缆 - 焊接导体 - 内部屏蔽的恢复 - XLPE绝缘层的恢复 - 屏蔽层的恢复外部焊接铅护套 - PE层修复 - 安装电缆终端盒 - 光缆固定装置 - 光纤配线 - 光纤熔接 - 照明模块连接盒安装 - 固定电缆芯和光学单元 - 安装电线固定装置 - 安装外壳“等步骤，整个延续过程不停，总时间接近45h继续工作正在进行中，甲板工作人员监视海底电缆的状态，以防止海底电缆从网上滑落。ROV员工大修设备。复和分散后的测试一旦制造了电缆连接器，就在平台上测试整个海底电缆，包括5 kV，3相，单相绝缘测试和测试电压测试。78 kV DC结果合格。后，开始准备海底电缆的权力下放。水下电缆上安装两条链条作为提升点，将两个钻机两端的钻机连接到带有ROV挂钩的两条链条上，方便ROV进行挂钩工作。中间的绳索拉动接头盒，ROV可以切断绳索以取回柱子。后，甲板工作人员使用大型125T绞车和船尾绞车A来匹配水下电缆和水中的接线盒。海底电缆下降时，船舶前进并在水下观察ROV以确保分散的顺利进行。分散时，尽量将泥点移离船尾，以避免扭曲水下电缆。旦海底电缆安全地降到海底，ROV就会带一把刀并前往接线盒，
矿用电缆以切断支柱和接线盒之间的电缆。后ROV将其钩子从拉链的夹板上移除。后，船尾绞车A恢复了岗位的上层甲板。底电缆维修项目已经完成。艇机器人应用的经济分析以上述海底电缆维修项目为例，水下机器人和海上建筑工程船的日租金约为750，000。民币，而饱和潜水资源与同一建造船舶的日常建筑租金有关。大约120万人民币。然饱和潜水作业具有高效快速海上施工的优势，但在海底维护项目期间，饱和潜水只能节省约12小时的恢复时间。手。艇机器人的经济效益在几天的施工和不确定的等待时间以及饱和潜水资源的动态恢复时间十天内都很明显（见表1）。论由于上面介绍了水下机器人的应用，可以看出，在深水海底电缆维修项目中，潜艇机器人可以完全取代潜水员的作用并且他在工作和维护成本方面没有平等。
势。着中国近海石油深水开发战略的实施和潜艇机器人技术的发展，ROV将在未来的海洋工程中发挥越来越重要的作用。
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