由于地下环境复杂，设备复杂，电缆井对电气维修工人的安全存在一些隐患。了减少安全事故并有效检测电缆安装，设计了一个灵活的大象形机械臂而不是手动维护。气维护人员可以远程操作地面上的机器人手臂并使用手臂携带的红外摄像头在井下显示图像。其传输到显示终端，以获取有关井下电缆图像的完整信息。
备采集的视频图像用于观察电缆的维护情况，更好地反映电缆的运行状况，满足电缆工作的维护要求。缆故障，象胸机械臂，红外图像，遥控器的介绍随着中国经济水平的快速发展，电气建设发展迅速，电网络延伸到整个国家和各种类型的电缆广泛用于各种场合。用。力电缆馈电的好处是安全方便，线损低，受自然影响较小。是，在供电过程中，一旦发生故障就很难快速定位故障点，并且不可能及时消除故障并恢复供电，这通常会导致重大的经济损失。
此，当所有公用事业公司都停电时，主要问题是以最快的速度和最低的维护成本恢复供电。而，由于电力电缆是独立的和高电压，
矿用电缆并且通常在现实条件下并行放置多根电缆，因此它专门用于在自然，民用和电气环境中修复备用电缆。全问题特别重要，维护工作更有可能发生。全事故对人员安全，人员安全和电网维护构成严重威胁。了减少安全事故的数量并有效地检测电缆安装，本文档设计了一种新型的象状柔性机械臂，而不是手动孔。源维护人员可以远程操作地面上的机器人手臂，并通过设备实时收集视频。像观察电缆的维护条件更好地反映了电缆的工作状态，同时将捕获的视频图像存储为未来维护和事故分析的重要材料。缆故障分析电缆故障分类电缆故障主要根据其性质分为三类：绝缘故障：此故障的原因是由于电缆泄漏导致芯间泄漏主要或内核。需要对地绝缘电阻，导体或地之间的漏电流太大。
地故障：接地故障主要分为三种情况：完全接地，低电阻接地和高阻接地，具体取决于绝缘电阻值。全接地的地线与地之间的绝缘电阻值为零;局部磁芯与地之间的绝缘电阻小于500 [kΩ]，称为低电阻接地;当磁芯和地之间的绝缘电阻大于500 [KΩ]或大于1 [MΩ]时，称为高阻质量。线故障：当电缆的单相或两相芯线断开时，会发生电缆断裂，这与电缆的使用和维护，安装环境以及安装环境密切相关。用等这有三个主要原因：机械损坏。大多数电缆碰撞是由机械损坏引起的，例如工人携带它们，安装过程中电缆的冲击或过度弯曲造成的。了在安装和施工期间的损坏之外，使用电缆的环境也可能导致损坏，例如环境腐蚀。缆的硬件缺陷。
绝缘层的制造中，由于不遵守生产规则或保护管理不善，电缆的绝缘材料是湿的或老化的，这对其实际使用具有严重的后果。作损坏。于操作不当，如操作过压，瞬态过电压，电缆绝缘故障可能会损坏电缆。缆故障检测原理故障检测装置的总体设计是为了检测电缆故障，以解决上述电缆故障的原因。陷检测装置包括柔性象鼻机械臂，电动伸缩杆，电动机供应部分，电路控制部分，遥控装置和显示装置。端。性大象鼻子机器人是一种前端检测结构，可以在电缆通道中自由移动，并通过摄像头将井下图像信息传输到终端屏幕。部有红外线。动伸缩杆可以调节不同深度的电缆。
机驱动部分由三个12 V DC低速电机控制。控装置远程控制灵活的象鼻机械臂，便于在地面安全使用，降低下降频率，降低事故风险。端显示设备用于接收和存储井下图像和视频信息，用于后续的故障检测，设备的整体设计如图2所示。鼻的柔性机械臂是一种新型的仿生机器人，模仿大象躯干器官的运动机制，因为它可以在任何部位产生灵活的变形，使其能够避开障碍，适应环境。泛使用。于电力电缆占地面积小，环境恶劣，设备复杂，需要在张力和其他因素下工作，这往往会给电工维护带来安全风险。鼻驾驶一般分为三种形式：气动人工肌肉，整体形状记忆合金驱动方法和直线外部导电方法。动人工肌肉训练模式具有重量轻的特点，并且由外部压缩气体产生的压力变化产生动力，从而机械臂产生前后运动。而，气动人造肌肉的存在对机械臂的使用，机械强度和密封材料提出了很高的要求，并且通常应该在密封环境中使用。状记忆合金是在加热变形之前恢复其原始形状的合金。合金可以通过改变工作温度来改变形状，但是这种方法非常苛刻并且难以控制记忆合金粘合的材料。于上述两种驾驶模式难以控制，结构复杂且价格昂贵，在线驾驶的外部导航方式简单，方便，成本低廉，呈现出色屈曲的灵活性和一些抵抗冲击。结构如图2所示。性象鼻机械臂包括多个系列的接头，其中一个接头固定在电动伸缩杆上，串联接头的中间是双弹簧结构，内部是一个长拉伸弹簧，因此该装置具有一定的抗冲击性和自恢复力，套筒。拉伸弹簧外部，有一个短的压缩弹簧，使臂具有机器人在屈曲时有很大的灵活性。撑盘为三角形，具有拉簧弹簧和三个金属孔，拉簧弹簧通孔设置在支撑盘的几何中心，拉环上设有圆形套筒。于固定短压缩弹簧。属线的孔均匀地分布在支撑盘的边缘上并且呈60度。根电线的紧固允许控制大象鼻子的运动方向：当它控制时，电动机通过电线向前转动以拉紧中央拉伸弹簧，而另外两个电动机则反转适当放松，使大象的鼻子顶部向那个方向移动。根电缆中的任何一根控制拉伸，另一根电机反转并松开，或者三根电机可以同时拧紧，以便在空间中对大象的鼻子进行三维倾斜。转电机使手臂回到原来的位置。路控制部分包括开关电源，
矿用电缆保险丝座，继电器和无线遥控模块。用于转换正常电机运行的电压，12V输出电压，继电器用于控制三个电机的运行，无线遥控模块用于遥控电路。路控制部分的框图如下。端显示部分显示设备被配置为接收和存储井下图像和视频信息以便于随后的故障检测。于暗光和孔底部的狭窄空间，选择微型红外摄像机作为图像捕获设备。了使电气维护人员能够远程查看电缆在电缆中的运行状态，开发了基于WI-FI的终端显示客户端客户端，包括：移动客户端和计算机客户端。动电话客户是维护人员观察地下电缆正常运行的主要手段，包括：在摄像机与终端的屏幕部分之间建立信号连接，并传输有线电视工作视频地下安全给手机客户。收和传输视频图像并存储它们。行图像编辑操作，例如放大，缩小和旋转传输的图像。过远程显示终端，可以反映地下电缆运行状态的采集和实时显示，提高检测效率，保证维护人员，信息收集的图像和视频可以存储和分类为未来的维护和事故。析的重要信息。
缆故障点检测模拟通过在柔性象鼻上安装广角红外摄像机来检查电缆井电缆的内部。本文中，首先在室内条件下测试设备的效果。理图如图5所示。上图所示，技术人员可以使用微型红外摄像头通过微型红外摄像头采集视频和视频，并将其传输到显示终端。时。以随时观察电缆井的情况，而不是工人。下维护操作消除了工人操作安全的风险。内部进行初步研究和演示之后，在实际布线中，进行了维护测试。个电缆井的检查时间从之前的3小时平均减少到现在的20分钟，维护人员的数量从之前的3个增加到4个，以便执行整个检查和存档电缆。备实时采集的视频图像符合电缆的维护要求，更好地反映其运行状态，同时将捕获的视频图像存储为维护和事故分析的重要数据。
后的言论更有可能导致安全事故，对人员的安全，人员的安全和电网的维护构成严重威胁。了减少事故发生次数，有效检测电缆运行故障，本文提出了一种新型的柔性象鼻机械臂，用于电缆故障检测，方便，简单易用。用，能耗低，经久耐用。气维护人员可以使用操作设备进行远程控制，以最大限度地降低地下矿井安全风险。移动电话和计算机终端应用为接收器显示屏可确保地下室的最佳可视性。装置可有效替代人工地下作业，大大提高了维护效率，具有良好的应用前景。未来，设想在机器人手臂上携带更多传感器，以丰富井下收集的信息，并为电缆井维护和维修工作提供更坚实的基础。
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