海底电缆的智能检测ROV适用于海流所处的复杂海上环境，并且存在大量需要有效机器人控制的对环境影响的操作完成智能电缆跟踪的运动。时，它还必须携带大量传感器，包括水下和云台摄像机，图像声纳，姿态指示器，指南针，超短基线，专用设备检测海底电缆和其他辅助操作系统。
下电缆;检查; DOI系统设计：10.16640 / j.cnki.37-1222 / t.2016.01.183一般设计思路研究内容和特征ROV控制系统的控制对象变得越来越复杂，类型接口很多，必须提供实时和高速通信。一方面，有必要留下一个界面，以方便特殊设备的使用和未来的扩展。用传统的单片机或PC104会导致接口不良，兼容性差，开发周期长，扩容能力不足等问题。此有必要引入工业控制的“总线”设计思想。于这些目标，控制系统解决方案必须具有以下必要特征：通用性。准扩展接口可供其他设备轻松访问。如，不同的电缆检查设备和其他辅助操作系统。目前市场上常见的工业总线相比，我们选择EtherCAT作为此设计的总线类型。具有以下特点：良好的拓扑结构。
EtherCAT硬件系统的设计和选择最初由Beckhoff在德国提出并开发。期，Beckhoff产品首先被选中，原型开发完成。据设计理念，为Beckhoff CX5000系列选择了ROX潜艇主控制器。方面，CX5000具有两个EtherCAT 100M实时以太网接口，而另一方面，CX5000系列非常紧凑，价格与西门子S7-400相当。虑到性能，体积和价格的组合，
矿用电缆CX5000系列是此解决方案的最佳选择。艇终端配备EtherCAT终端模块。ROV的复杂水下环境由各种传感器补充，如深度计，高度计，姿态传感器，超短基线，温度计，图像声纳，泄漏检测等不同的传感器具有不同的电源方案和通信接口，在选择PLC后必须相互调整（参见图1）。件系统设计布线系统的ROV系统检测系统主要分为水桥的实时控制单元和潜艇控制器的主控单元。接单元主要用于收集和处理来自地面和海底传感器的信息，并通过一些算法，数据处理和数据融合，包括消除干扰数据。时，该数据被转换为用于呈现的视觉信息，诸如3D姿势，视频图像和各种状态信息。艇PLC的主控制单元主要用于将水面执行指令转换为ROV动作，
矿用电缆如潜艇推进运动，亚光照明。洋和机器人运动。ROV软件主软件程序设计架构该ROV软件将采用C / S架构下的三层结构设计架构：表示层/ UI层：用户交互层，设计软件接口为根据用户的需要。：数据访问和用户交互界面之间的桥梁。：连接到数据库并根据说明获取相应的数据。Windows软件环境是.NET Framwork 3.0，开发语言将使用CSharp（C＃）。软件采用三层C / S架构，大大降低了层与层的相互依赖性，促进了标准化，便于后续的修改和维护。时，它还有助于层之间的逻辑复用。
户界面层是用户交互层，其直接与ROV运营商交互。此，为了获得良好的用户体验，最好为一般工程用户设计交互逻辑。该ROV软件系统设计中，用户界面层采用Winform编程模式，并根据用户交互层的流畅操作要求及其漂亮的界面，与仪器控制相关联。业级图像，实现了主ROV控制软件的用户界面。
软件系统需要显示每个传感器，推进器，压力室等的监控状态。ROV和外部控制箱的运行状态。户交互层用户界面主要包括以下内容：传感器的初始化和配置区域，引导软件状态按钮的控制区域，监控区域的监控器ROV运动，螺旋桨验证状态，负责推进监控和整体ROV运动。态指示灯和摄像机控制区，负责照明和摄像机控制。PTZ控制区负责PTZ运动控制高度计检测区域，该区域用于显示车辆底部深度计的检测区域以及非峰值温度检测区域。辆用水和电子舱内温度监测区域。监测当前ROV运动航向的液压控制区时，包括液压泵，机械密封等状态，软件调试区，主要用于调试步骤软件演示，将在以后取消，ROV业务逻辑层主要负责接收PC通信接口。数据进行分类和分析，例如该ROV中使用的RS232 / RS485串行数据，以太网数据，USB接口数据等，相应的代码变量和标志位定义于分析内容的功能，同时保存重要的状态数据。1说明了ROV的业务逻辑示例。据层（DAL）是用于访问所需数据或存储与ROV相关的状态和操作数据的数据访问层。
ROV通信涉及网络接口，C＃完全支持.NET编程作为网络编程语言。者简介：孙英顺（1989-），河北邢台，研究室主任：船舶设备。
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