海南网络海底电缆受到各种外部危害，如海流侵蚀和船舶在运行中的锚定。此有必要对海底电缆进行全面检测。使用ROV安装的检查设备时，必须提供ROV和检测设备的精确水下定位，以确保准确检测。要分析了三种水下定位系统（长基定位系统，短基定位系统，超短基本系统）的原理，优缺点和适用性。析结果表明，使用超短基本定位系统可以满足精确的海南网络集成水下探测系统的需求。下电缆;全面检测;水下定位;短期定位基准中图分类号：P715.5文献标识码：A DOI：10.15913 / j.cnki.kjycx.2016.09.009海南网项目是第一个500千伏中国项目边界电网很高压，长距离，大容量。底电缆网络工程的北部是南岭徐闻在广东省湛江市的村庄，穿越琼州海峡，并达到峰值Yubian海南岛附近Chengmailinshi，d长度约32公里/根。约2公里。南网络项目提高海南电网运行的可靠性和能源质量海底电缆的稳定性和可靠性对海南社会经济的发展起着重要作用。海底光缆的操作中，随着时间和电流的作用下，海底电缆的涂层将被洗掉，海底电缆暴露于海底并且甚至可以从底部悬置大海。底电缆附近的海上作业将使海底电缆正常运行。来巨大风险。此，必须定期对海底电缆进行全面检查。
中，水下线缆，岩石坝和厚度的情况下，深度的检测以及检测所述海底电缆的铸造壳体的状态是非常元素重要的。了获得海底电缆当前状态的更详细和详细的细节，使用配备埋藏深度探测设备（TSS系列）的水下机器人进行综合探测。
测过程必须向ROV提供准确的定位信息，即必须完成。精度水下定位。下定位方法和原理分析目前，水下导航定位技术基于导航和声学定位技术，分为三个声学导航和定位系统，即长基本定位系统。超短基本定位系统。基础定位系统的长基准位置是测量目标的水下声源相对于每个基元的时间差，以解决目标的方位角和距离并获得准确的目标三维位置，为水下建设和研究提供准确的工作。置服务。基线定位系统通常包括三个部分，即船上的数据处理系统，安装在定位目标或船上的声学收发器，放置在船底部的定位组件。海由几个转发器组成。用（x，y，z）定位安装在控制容器或水下机器人上的收发器，使用（x，y，z）代表潜艇机器人的三维坐标，使用（xi，yi） ，ZI）（I = 1，2，3）来表示的Ti接触中继器的海底的坐标，和Ri（i = 1，2，3）是跟踪对象和下应答器之间的距离马里诺。1显示了基于长期的定位系统。发器（潜艇机器人）和应答器之间的空间交叉距离可以表示为：R22 =（x-x2）2 （y-y2）2 （z-z2）2。（1）求解方程式可以获得水下机器人的三维坐标。
据测量调谐原理，在实际应用中，需要从上海的下部应答器接收四个信号，以产生冗余观测，从而满足最小二乘调整原理，提高测量精度。基线定位系统短基线定位系统的名称来自其小尺寸：超过三个基元，基线的长度通常大于10米，通常在基线的底部运行。用基地的声信号船或船的一侧。算元素与目标之间的时间差，然后获得测量目标的方位角和距离信息，并导出目标的坐标。2显示了短基本定位系统的配置。图2中，H1，H2和H3是水听器，O是换能器（它也是壳体空间的笛卡尔坐标系的中心）。听器正交排列，H1和H2之间的基线长度为b，指向弧线，即X轴的方向.H2和H3之间的基线长度等于平行于轴Y，对船舶的右侧，和Z轴，海的底部。线和所述三个坐标轴分别θmx，θmy.theta..sub.m和z之间的角度，并Δt1和Δt2是H1和H2接收的声信号之间的时间差，并且H2和H3H2是一个例子。据距离 - 方位角方法，可以直接从图3中获得用于计算目标对象的坐标的公式：y = S·Cosθm。（2）超短基本定位系统超短基本定位系统安装在收发器中，形成声音矩阵。确测量声音单元之间的距离，形成声音矩阵坐标系。安装过程中，需要准确地确定声学网络坐标系与船体坐标系之间的关系，即确定船体坐标系的位置偏差。对船体和声学网络装置的偏转角（侧倾角，俯仰角和水平旋转）。）。统通过测量声学元件的相位差来确定换能器的方向（垂直和水平角度）。过测量声波传播的时间，然后用声音的速度分布校正光束线来确定换能器和目标之间的距离。如，图。4示出了由四个元件组成的水听器网络的超短基本定位系统。
图4中，标号1，2，3和4示出矩阵的四个元素，轴线x和1和2以及纵坐标4和3中的两个轴相交于元件和中心的中心是垂直的。上是z轴的方向。T是目标，距元素中心的距离是R，元素1，2之间的间距和3，4的间距是相同的，即间距的方向坐标系中的元素dT是θx，θy，θz，它可以通过该元素。定传播延迟。
个待测物体角度的余弦如下：（3）。（4）测量转向角的基本公式如下：（5）在等式（5）中：x是由光栅测量的元件之间的相位差。
可以从定位公式获得：y =Rcosθy。（6）其中.theta.x，.theta.y，
矿用电缆θZ满足基本要求：水下定位系统判断3个水下定位系统的原理的 cos2θxcos2θycos2θz = 1效益分析和缺点，在结合各种定位系统的匹配设备和装置的校准方法，得到了这三种潜艇定位系统的优点，缺点和应用可能性。1三种水下定位系统的优缺点优点缺点长基线定位系统无需进行大量校准工作，可在较宽范围内实现高定位精度，工作距离长，定位精度与水深无关。基准定位系统系统集成的价格远低于长基定位系统的价格。本的长线定位系统简单，实用，灵活。量范围包括可接收信号的矩阵的所有区域，工作范围比超短基本定位系统宽。水区域提供高测量精度。舶尾流中断可能会影响装置的安装位置。高，需要更大的船。系统安装时，必须将基本元件稳定地固定到容器的底部并精确测量元件之间的相互位置关系，难以测量。常，有必要将船驶向码头以精确测量和校准超短基地定位系统。阵的尺寸小，安装和使用实用，价格相对较低，遥测精度高。合GPS和指南针，大大降低了潮汐，潮汐等因素对水下测量设备位置测量精度的影响。使用之前，长距离误差的发散很快，很短的参考距离动作不是很大定位精度不高，但考虑到水深的事实琼州海峡距离不足100米，水深较低，USBL潜艇定位系统精度较高。一结论增加了海南网络海底电缆的实际需求，以检测潜艇机器人的定位。定位系统的原理，优点，缺点和适用性表明，长基线定位系统定位精度最高，但价格昂贵，适合控制和维护。
于原始与船舶之间的距离较远，深海区域和深海区域的位置以及基于短距离的定位系统。流对元件扰动的影响对船舶有很高的要求，必须在码头安装校准。短基本定位系统体积小，安装方便，价格低廉，安装方便。
位精度高。要求完全满足海南网络海底电缆的需求，以检测潜艇机器人的定位。此，超短基地定位系统被用于水下定位，作为海南500千伏水下海底电缆项目的一部分。
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